Стивен является воспитанником Ливерпуля. Начиная с 2002 года он провел 2 сезона в аренде: сначала в Брэдфорде, а затем в Ковентри, где, к слову, был назван лучшим игроком сезона по версии болельщиков клуба. Вернувшись на "Энфилд", Уорноку удалось дебютировать за Ливерпуль: в августе 2004 года он сыграл в матче квалификационного раунда Лиги Чемпионов против австрийского ГАКа. Однако новый наставник команды Рафаэль Бенитес, как известно, был сторонником ротации состава и Уорнок зачастую попросту проигрывал конкуренцию норвежцу Рийсе.

Завершилось все переходом англичанина в Блэкберн в январе 2007. На "Ивуд Парк" Стивен пробыл до конца сезона 2008-09, в котором он был назван лучшим игроков команды и по истечении которого состоялся его трансфер в Астон Виллу, где он сходу завоевал место в стартовом составе.

В сборной Англии дела Уорнока оставляли желать лучшего. Несмотря на то, что первый свой вызов он получил еще в 2005 году, дебютировать за главную команду страны левому защитнику не удавалось. Впервые ему удалось выйти на поле лишь в товарищеской встрече со сборной Тринидада и Тобаго, перед Чемпионатом мира 2006. К слову, на мундиаль в Германию Уорнок поехал, однако так и не сыграл там.